我们研制的爬行式全位置弧焊机器人即是针对大巨型工件如：大型油罐、球罐、舰艇、轮船及浮式油船、巨型管道、冶金高炉等，这些工件巨大，加工时不能翻转，焊接工作量巨大，例如宁波的战备贮油基地有五十二台10立米贮罐，每台有足球场大、＋几层楼高、三峡输水管直径22米、一条浮式油船容量有几十万立方米，这些工件都是由厚板制成的多层焊焊缝，其总长度都是几百公里计。我们的爬行式焊接机器人对工件大小没有限制，采用蚂蚁啃骨头的方式，爬行机爬上工件，可以自动认焊缝、在三度空间跟踪焊缝、在焊接其间对不同坡口型式自动对中，自动保持电弧长度及焊接规范稳定以保证焊接质量。

我们的研制成果有三部份：二种机型(爬行式全位置焊接机器和爬行式气电立焊机器人)和激光跟踪系统

设备组成为：

爬行式焊接机器人：它可以用于上述任何一种工件的任何位置的焊缝，如横缝、立缝、全位置(360度)缝，根据所焊板厚选用单层或多层多道焊，过去这些工件焊接基本上全部采用手工焊或半自动焊，少数采用了轨道焊机，由于轨道很难适应焊缝，装拆轨道劳动量又大，焊接过程中工人还需紧盯焊缝，所以很难推广。我们的机器人由爬行装置及其驱动、焊接电源及送丝装置、踪踪器及其控制器、PLC或微机总控系统组成。

我们的研制成世界上第一台可产品化的无轨导全位置爬行式弧焊机器人，其具有以下特点：

 1、我们研制的磁力爬行机，可以负重50公斤以上在工件上任何位置和方向自由爬行，并采用浮动式仿形设计，能适应不同曲率工件并使焊矩适时垂直焊缝，目前已批准了三个国家实用新型专利。

     2、用一定控制方法完美解决认缝和对中的结合，用图像信号同时传给爬行机和十字滑板，再经过总控系统的综合，达到跟踪范围不受限制情况下，横向跟踪精度可达±0.5、高低±1mm，目前控制方法已获国家发明专利及国际PCT专利、美国专利待批

     3、在保证效率和质量方面，由于高的跟踪精度、用摆动机构模仿工人手法、选用自适应控制的焊接电源，在保证质量前提下，比其它方法有较高效率并彻底解放了操作者。

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