反馈回路 feedback loop 
    反馈回路是将输出信号送还到输入端的电路。

    反馈回路控制离散过程与连续过程

    众所周知，控制工程专业中最基本的工具是反馈回路，如下图所示。它由5个基本环节组成：
　　■  被控制的过程；
　　■  传感器（或仪表），它测量过程状态；
　　■  变送器，它将测量数据转换为电信号；
　　■  控制器，它判断这个过程状态是否可以被接受；
　　■  执行器（终端控制元件），它根据控制器给出的命令，对过程施加一个矫正动作。

　　这个测量→判断→执行的过程按需要不断重复，直到达到所期望的过程状态。
　　对于一个连续的过程，反馈回路力图将过程变量（或操作变量）保持在一个通常称为设定值的期望值上。控制器将设定值减去最新的过程值，从而产生偏差信号。然后，偏差信号的大小和持续时间确定了控制器的输出或被控参数，这输出值指定了由执行器实施的矫正动作。
 

                             图：对于一个连续过程，反馈回路力图将过程变量保持在设定值上。

　　定速
　　例如，一辆装有定速器的汽车，可以通过一个速度表来测定和维持汽车的速度。如果汽车行驶偏慢了，控制器会指令加速器给发动机多加燃料。如果汽车行驶偏快了，控制器会减缓加速器。这个汽车就是控制过程，速度表就是传感器，而加速器则是执行器。

　　汽车速度是个过程变量，其他常见过程变量包括温度，压力，流量和液位。这里的每个量都是变化的，并且每时每刻都是可以被测量的。通常用来操控这些状态的执行器包括加热元件，阀门，泵和挡板。

　　对于一个离散过程，只有当一个触发事件发生时，所关注的变量才会被测量；并且对每一事件，测量-判断-执行的过程通常仅执行一次。实际上并没有任何回路。举个例子，在汽车行驶的开始，人通过眼睛来测量周围光线的暗亮。如果周围太暗，看不清楚，那么司机会做出判断来打开照明灯。直到下一个触发事件，例如行驶结束，都不需要任何进一步的调整了。

　　一般来说，对于离散过程的反馈回路比起连续控制的回路来说要简单得多，这是因为离散过程不会带有惯性。开车的司机在打开车灯之后立即就得到结果；而定速器则会随着汽车慢慢的加速或减速，经历渐变的结果。

　　惯性会使得连续控制回路的设计变得复杂，因为连续控制器在它先前采取的措施的结果完全显现之前，就需要做出一系列的决定。连续控制器不得不去预测最近的矫正措施的累积效应，并且据此来计划将来的行为。如果要等看到前面每个措施会有怎样的结果，再去尝试另一个措施，那就会花费太长的时间了。

　　如果已经结合过程的行为进行了组态或整定，则普遍使用的比例-积分-微分（PID）控制算法可以预见将来。一个作出进取性控制决策的、反应快速的PID控制器能很好地控制一个缓慢过程，反之亦然。